Hệ điều hành ROS là gì ? Ứng dụng ROS ?

Hệ điều hành ROS (Robotic Operating System) là gì?

Hệ điều hành ROS không phải là một hệ điều hành giống như Window, Linux hay MAC OS. Hệ điều hành Robot (ROS) là một khuôn khổ mã nguồn mở giúp các nhà nghiên cứu và nhà phát triển xây dựng và sử dụng lại mã giữa các ứng dụng robot. ROS cũng là một cộng đồng mã nguồn mở toàn cầu gồm các kỹ sư, nhà phát triển và những người có sở thích, những người góp phần làm cho robot tốt hơn, dễ tiếp cận hơn và khả dụng cho tất cả mọi người.

Tham khảo: Bộ chuyển đổi tín hiệu RS232 / RS485 sang Wifi cho ứng dụng AGV, robot

ROS có thể cài đặt trên cả hệ điều hành chạy Linux hoặc Window. ROS có nhiều bản phân phối cho cả ROS 1( (thường gọi là ROS) và ROS 2.

ROS

• ROS Noetic Ninjemys (Release 23/5/2020) – Đang support tới 2025
• ROS Melodic Morenia (Release 23/5/2018)- Đang support tới 2023
• ROS Lunar Loggerhead (Release 23/5/2017) – End of life
• ROS Kinetic Kame (Release 23/5/2016) – End of life
• ….

ROS 2

• Foxy Fitzroy (Release 5/6/2020) – Đang support tới 2023
• Eloquent Elusor (Release 22/11/2019) – End of life
• …..

ROS vs ROS2

ROS	ROS2
Sử dụng giao thức TCP ROS (custom của TCP/IP)	Sử dụng giao thức DDS (Data Distribution System) cho truyền thông.
Sử dụng cơ chế tập trung qua Rosmaster cho phép khám phá và đăng kí các nodes. Giao tiếp giữa các nodes sẽ thất bại nếu rosmaster thất bại	Sử dụng cơ chế phân tán. Cung cấp các API để lấy được thông tin từ các node
ROS chạy trên Ubuntu	ROS 2 chạy trên cả Ubuntu, Window 10 và MAC OS
Chỉ sử dụng cơ chế biên dịch CMake	Sử dụng thêm nhiều cơ chế biên dịch khác
Roslaunch sử dụng định dạng XML để khai báo các cấu hình	Roslaunch được viết bằng python
Không hỗ trợ các hành vi thời gian thực	Có thể thực hiện các hành vi thời gian thực

Ứng dụng của ROS

Hệ điều hành ROS được sử dụng rất nhiều trong lĩnh vực cánh tay robot (SCARA robot..) , vận tải (drone), hàng hải, công nghiệp (AGV, AMR), dân dụng (robot lau nhà)

• Danh sách các cánh tay robot sử dụng ROS, tham khảo tại đây
• Danh sách robot trong lĩnh vực hàng hải, tham khảo tại đây
• Danh sách mobile robot, tham khảo tại đây
• Danh sách các robot (drone), tham khảo tại đây

Phần cứng hỗ trợ ROS

ROS có thể cài được trên các máy tính chạy các hệ điều hành Ubuntu, Window 10 hay MAC OS X. Ngoài ra ROS cũng có thể được cài đặt trên các board nhúng:

• BeagleBone
• Raspberry Pi: chạy hệ điều hành Ubuntu Mate

Trong bài viết trên, chúng ta đã cùng tìm hiểu hệ điều hành ROS là gì và nó được ứng dụng như thế nào trong thực tế. Để tìm hiểu thêm về một số thuật ngữ khi sử dụng ROS, các bạn có thể xem bài viết này nhé!